L298N馬達驅動模組+TT馬達:打造你的第一台兩輪自走車

兩輪自走車是機電整合入門的經典專案,L298N加兩顆TT馬達幾乎是最經濟實惠的組合,這篇把接線邏輯跟常見的方向搞混問題一次講完。

L298N的接線邏輯

L298N可以同時控制兩顆直流馬達的方向跟速度,每顆馬達對應兩支方向控制腳(決定正轉或反轉)跟一支PWM速度控制腳(ENA/ENB)。供電部分要注意:馬達的電源(通常接電池,例如7.4V左右)跟邏輯控制電源(5V,可以從板子上的穩壓輸出或另外供電)是分開的兩組,不要搞混,不然馬達動作會不穩定甚至驅動晶片過熱。

車體組裝時最容易犯的錯

• 左右馬達接反是最常見的狀況——寫程式「前進」結果車子原地打轉,先別急著改程式碼,把兩顆馬達的接線對調試試看,通常就解決了
• TT馬達鎖上輪胎的時候確認左右兩邊鎖緊程度一致,鬆緊不同會導致直走時偏向某一邊,這是機構問題不是電控問題,先排除掉
• 電池供電線材如果太細,馬達啟動瞬間的大電流會造成壓降,車子偶爾會有「啟動遲緩」的現象,線材粗細要跟電流需求匹配

如果你想進一步升級,可以參考前面提到的HC-SR04避障文章,把超音波感測器裝上去做自動避障,或加裝MPU-6050讓轉彎角度更精準,這幾篇文章串起來剛好是一套完整的自走車學習路線。

材料清單(BOM)

腳位接線對照表

馬達電源另外由電池直接接L298N的電源輸入端子,不要跟Arduino共用同一路電源輸出,避免馬達啟動瞬間大電流拖垮邏輯電壓造成板子重開機。

📷 〔照片預留位:請在這裡插入實際接線/組裝照片〕

完整程式碼

// L298N+TT馬達 兩輪自走車基本移動控制
#define ENA 5
#define IN1 2
#define IN2 3
#define IN3 4
#define IN4 7
#define ENB 6

void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
}

void goForward(int speed) {
  analogWrite(ENA, speed);
  analogWrite(ENB, speed);
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
}

void goBackward(int speed) {
  analogWrite(ENA, speed);
  analogWrite(ENB, speed);
  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void spinLeft(int speed) {
  analogWrite(ENA, speed);
  analogWrite(ENB, speed);
  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
}

void stopCar() {
  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW);
}

void loop() {
  // 如果車子原地打轉,先檢查左右馬達接線有沒有對調(文章提到的常見錯誤)
  goForward(200);
  delay(2000);
  stopCar();
  delay(500);
  spinLeft(180);
  delay(400);
  stopCar();
  delay(1000);
}